Située dans la paroisse de Belém et sur la rive droite du Tage, la tour de Belém a été construite entre 1514 et 1519 et avait pour fonction initiale la défense militaire de Barra do Tejo.
Totalement initialement entouré par les eaux de la rivière, au fil des siècles, il a été entouré par la plage jusqu'à ce qu'elle soit maintenant incorporée à terre. Cependant, il est toujours possible de le voir entouré par le Tage lorsque le niveau d'eau est plus élevé. Ce monument présente des influences islamiques et orientales qui caractérisent le style manuélin et marquent la fin de la tradition médiévale.
De nos jours, la Torre de Belém n’a plus une fonction militaire, mais culturelle. Nous pouvons y visiter, dans ses quatre étages, la Salle du gouverneur, la Salle des rois, la salle d'audience et la chapelle avec ses Cinquièmes voûtées. Une partie de sa beauté réside également dans son extérieur, dans la mesure où il est entouré des décorations des armoiries du Portugal, notamment des inscriptions des croix de l’ordre du Christ dans les fenêtres du rempart.
En 1983, la Torre de Belém a été classée au patrimoine mondial et, en 2007, élue l'une des Sept Merveilles du Portugal.