Ubicada en la parroquia de Belém y en la margen derecha del Río Tajo, la Torre de Belém fue construida entre 1514 y 1519 con la función inicial de defensa militar de la Barra del Tajo.
Inicialmente totalmente rodeada por las aguas del río, a lo largo de los siglos fue envuelta por la playa hasta incorporarse actualmente en tierra firme. Sin embargo, todavía es posible verla rodeada por el río Tajo cuando el nivel de las aguas se encuentra más alto. Este monumento presenta influencias islámicas y orientales, que caracterizan el estilo manuelino y marcan el fin de la tradición medieval.
Hoy en día la Torre de Belém ya no tiene función militar, sino cultural. En ella podemos visitar, en sus cuatro pisos, la Sala del Gobernador, la Sala de los Reyes, la Sala de Audiencias y la Capilla con sus bóvedas quinientas. Parte de su belleza radica también en el exterior, ya que está rodeado por todas las decoraciones del escudo de armas de Portugal, incluidas las inscripciones en los cruces de la Orden de Cristo en las ventanas fortaleza.
En 1983, la Torre de Belem fue clasificada como Patrimonio de la Humanidad y en 2007, votada como una de las Siete Maravillas de Portugal.